Коэффициент угловой скорости поворота

Второй причиной для управления транспортным средством является изменение курсового угла (heading angle), развивая при этом скорость поворота (yaw velocity, иногда называемой "угловой скоростью рыскания", "yaw rate"). Скорость поворота, г, является  мерой вращения курсового угла и определяется по формуле:

(град/сек) (6-21)

Подставляя это выражение в уравнение (6-16), и решая его для отношения скорости вращения к углу поворота, получаем:

(6-22)

Это отношение представляет собой "коэффициент", который пропорционален скорости в случае транспортного средства с нейтральным управлением. Это показано на Рисунке 6.6. Нетрудно показать, что в случае избыточной поворачиваемости коэффициент угловой скорости поворота становится бесконечным, когда скорость достигает критической скорости в соответствии с формулой (6-19). В случае транспортного средства с недостаточной поворачиваемостью угловая скорость поворота возрастает с увеличением скорости до характеристической скорости, а затем начинает снижаться. Таким образом, характеристическая скорость имеет значимость как скорость, при которой транспортное средство наиболее быстро реагирует на отклонения от курса.

Рис. 6.6. Коэффициент скорости поворота как функция скорости.