Поворот на низкой скорости

Характеристика при повороте на низкой скорости улучшается за счёт поворота задних колёс в другую сторону относительно передних колёс для уменьшения радиуса поворота, что улучшает манёвренность, как показано на Рисунке 8.23. Поворот задних колёс осуществляется механическими, гидравлическими или электронными механизмами [14-18]. Как правило, углы задних колёс меньше, чем на передних (как правило, ограничены примерно 5 градусами поворота), и могут быть изменены только на низких скоростях [17] или при больших углах управления, типичных для поворотов на низкой скорости [15]. Анализ характеристики в повороте упрощается, если предположить средние углы для передних и задних колёс, аналогично приближению с моделью велосипеда.

Рис. 8.23. Геометрия поворота транспортного средства при управлении четырьмя колёсами.

При угле поворота сзади, пропорциональном углу поворота передних колёс, уравнения поворота следующие:

δr = ξ δf

(8-13)

δf + δr = δf + ξ δf = δf (1+ ξ) = L/R

(8-14)

Тогда радиус поворота составляет:

(8-15)

Уравнение (8-15) даёт явное выражение для способа, которым уменьшается радиус поворота за счёт использования управления задними колёсам. При 50 процентном повороте задних колёс достигается уменьшение радиуса поворота на одну треть (1 / 1.5). При 100 процентном повороте задних колёс (задние колёса поворачивают на тот же угол, что и передние колеса), происходит 50-ти процентное уменьшение радиуса поворота (1/2).

Выражение для выхода задних колёс из колеи при управлении четырьмя колёсами несколько сложнее, чем при управлении двумя колёсами. Признавая, что передний и задний радиус поворота, Rf и Rr соответственно, связаны соотношением:

Rf cos δf = Rr cos δr = Rr cos (ξ δf)

(8-16)

можно получить уравнение в следующем виде, как приближённое расстояние выхода из колеи:

(8-17)

При отсутствии управления сзади (ξ = 0) выход из колеи такой же, как в разработанной ранее Формуле (6-4). При повороте задних колёс на тот же угол, что и передних (100 процентов) расстояние выхода из колеи становится равным нулю.